mavros与offboard培训课程大纲

1. mavros和offboard模式简介

· offboard简介

· mavros简介

· mavros可以运行在哪些硬件上

· 利用mavros与offboard模式可以做什么

2. mavros代码讲解

· ros介绍

· mavros代码的下载与编译

· mavros代码框架介绍

· mavros源代码修改与添加新模块

3. offboard模式介绍

· 如何进入offboard模式

· PX4代码commander模块中与offboard模式相关的部分

4. mavlink通讯协议介绍

· mavlink协议简介

· PX4代码中mavlink消息的收与发

· mavros代码中mavlink消息的收与发

5. 应用案例介绍

· 室内自主导航（单目VIO、二维激光雷达等）

· 目标识别与检测

· 室内避障

· 室外目标追踪（TX1+ZED双目相机）

6. 实例演示与操作

· nomachine的使用

· 发送mocap定位信息到PX4模块

· 发送控制指令信息到PX4模块

· 从PX4中接受IMU信息

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